ROBOTICS, CONNECTED.

从语义，
到行动。

把机器人应用的运行环境，装进一条命令。从服务编排到仿真执行，让你的想法开始运行。

Server + Web·Native MuJoCo·Robot Bundle

安装平台

版本标签 / 默认渠道

stable 保留默认 Linux 渠道；填写 Release 标签可锁定版本。中文安装使用阿里云 OSS 镜像，英文使用 GitHub Release。

① 下载 ZIP 和校验清单 → ② 校验后完整解压 → ③ 在解压目录打开 CMD，执行下方安装命令。

下载 Windows ZIP ↗SHA256SUMS ↗

先在 PowerShell 中核对 ZIP 的 SHA-256，与校验清单中的同名记录一致：

仅填写已发布且对应源可用的 windows-v 标签。中文从 OSS 下载，英文从 GitHub 下载；尚未镜像的版本可切换英文页面。

在目标机器的终端中运行x86_64

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- --install-system-deps

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install-en.sh | bash -s -- --install-system-deps

中国大陆 · 阿里云 OSS 下载查看安装脚本 ↗

Linux x86_64（glibc / musl）· macOS 15.5+ Apple Silicon · Windows x64 原生预览版

近期将验证更多 Linux 发行版，并持续更新兼容性结果。

Linux 需要 Bash、curl、Python 3.10+；macOS 使用包内 Python，无需 Homebrew。选择平台和标签后复制命令。
下载后校验 SHA-256；安装系统依赖时沿用用户机器已有的源。

开发预览版v0.1.1大小随平台和版本变化

musl 运行时：包内或宿主（可选）

Linux x86_64 使用 --tag musl-v0.1.0-3 自动选择 musl 包，旧参数 --musl 仍可用。默认使用包内 musl，也支持 glibc 宿主；请使用独立目录。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- \
  --source oss --tag musl-v0.1.0-3 --musl-runtime bundled --install-system-deps --dir "$HOME/semantic-musl"

--musl-runtime bundled 使用包内 musl 1.2.5；--musl-runtime system 使用宿主已安装的 musl 1.2+ 加载器。随包提供 CPython 3.13.15、NumPy 2.3.5、机器人依赖和 Mesa，无需编译源码。不会修改系统 /lib 或软件源；切换运行时请使用新目录。

默认自动选择可用的 Mesa GPU，失败时回退到软件渲染。增加 --render-backend software 可强制软件渲染；--render-backend mesa-gpu 要求硬件渲染成功。AMD 已实测；Intel / Nouveau 尚未实机验证。NVIDIA 专有驱动请使用默认 glibc 安装。

可选预发布版 musl-v0.1.0-3 ↗ · 约 626 MiB · 已验证 Ubuntu 22.04 / Alpine 3.23 离线安装与软件渲染。

macOS 原生安装（Apple Silicon）

macOS 15.5+，支持 Apple Silicon arm64。使用同一个安装入口，按 --tag 选择 macOS Release；中文入口从阿里云 OSS 镜像下载，与 GitHub Release 使用相同 SHA-256 校验。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- \
  --source oss --tag macos-v0.1.0-rc.5 --dir "$HOME/semantic-macos"

随包提供 Python 3.13.15、NumPy 2.3.5、MuJoCo 和机器人依赖，无需 Homebrew 或预装 Python。Web 请求 auto，由 Runtime 使用配置的 CGL。预览版未公证；真机 GPU 渲染仍需复测。

更换标签时先停止旧实例，使用新的 --dir 安装并刷新浏览器。安装器不会覆盖其他版本或自动迁移数据库；旧配置和数据保留在原目录。

macos-v0.1.0-rc.5 ↗ · 约 412 MiB · 安装、API、物理仿真与启停检查已通过。

看看安装过程

35 秒 · 1080p · 无音轨

演示包含安装确认、任务进度与打开控制台；过程已压缩，实际耗时取决于环境。在新窗口观看 ↗

01 / ORCHESTRATESemantic Server应用与任务编排

02 / OPERATESemantic Web可视化管理入口

03 / EXECUTERobot Runtime能力、技能与仿真

ONE INSTALL. A CONNECTED STACK.

完整运行栈，一次就位。

下载预构建产物，无需在目标机器克隆仓库、
编译应用源码。把精力留给机器人本身。

服务与控制台

Semantic Server 与生产版 Web 一起部署，初始化管理员账号，为应用、项目与任务提供统一入口。

server+web console

从仿真开始

内置 Native MuJoCo Runtime 与 R1Pro Robot Bundle。初始化运行环境之后，再从控制台配置场景与任务。

MuJoCo→R1Pro

可检查，可管理

安装包校验、独立实例目录、诊断命令与文件日志。支持保留数据卸载，或明确确认后的完整清理。

status/doctor/logs

GET UP AND RUNNING

接下来，开始运行。

Linux 默认目录为 ~/.local/share/semantic；macOS 为 ~/Library/Application Support/Semantic。在自己的机器上运行安装命令。

选择目录，安装环境

上方命令使用交互式确认。自动安装可增加 --yes；自定义目录使用绝对路径。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- \
  --yes --install-system-deps --dir "$HOME/semantic"

Linux 依赖安装支持 apt-get、dnf/yum、pacman、zypper 和 APK，沿用已有源；macOS 随包提供依赖，无需包管理器。

打开你的控制台

安装后访问 http://127.0.0.1:3000，用户名 admin。随机密码显示在交互终端，并保存在实例目录的 configs/secrets.json，不会写入安装日志。

Web 默认端口为 3000，API / WS 仅供本机通信。需要避开端口占用或开启局域网访问时，请查看下方端口表与配置指南 ↓。

检查服务，配置任务

~/.local/share/semantic/bin/semanticctl status
~/.local/share/semantic/bin/semanticctl doctor
~/.local/share/semantic/bin/semanticctl logs

自定义安装目录时请替换上述路径。默认模型配置为 mock，真实模型需另行配置；不会自动创建业务任务或启动真实机器人。

PORTS & CONFIGURATION

端口与组件配置。

安装前检查端口占用，使用一份 YAML 统一配置。
修改端口后，组件连接与发现地址一起更新。

新安装的默认 TCP 端口；已有实例保留原配置，请导出查看实际值。

横向滑动表格，查看监听范围与配置项 →

组件 TCP 端口
组件 / 用途	默认端口	监听范围	YAML 配置项
Semantic Web浏览器控制台入口	`3000`	Linux：`0.0.0.0` macOS / Windows：`127.0.0.1`	`web_port` `web_host`
Server HTTP API应用与任务接口	`8034`	`127.0.0.1`	`http_port`
Server WebSocket实时状态与事件	`8035`	`127.0.0.1`	`ws_port`
Native MuJoCo Runtime仿真运行时，启动时监听	`8036`	`127.0.0.1`	`runtime_port`
AbilityFramework按 Robot 实例分配	`18100–18199`	`127.0.0.1`	`ability_port_first` `ability_port_last`

Ability 范围用于按需分配，不会同时占用全部 100 个端口。127.0.0.1 仅限本机，0.0.0.0 监听所有 IPv4 网卡；只向可信网络开放 Web，无需向局域网开放 API、WS 或 Runtime。

安装前会检查端口占用，不会终止其他程序。若端口已被占用，请修改配置后重试；已校验的安装包会从缓存复用。四个服务端口须互不相同，取值 1024–65535，且不能落入 Ability 分配范围。

用 YAML 安装与重新配置

选择平台与版本 ↑

下方命令跟随上方平台、标签与页面语言切换。请在同一终端目录执行，并将 --dir 替换为实际实例目录；为已有实例重新配置时，必须使用它原来的目录。

导出配置

新目录导出默认值，已有实例导出当前值。这里只下载小型入口脚本，不会下载完整安装包。导出不会覆盖同名文件；再次导出时请换一个文件名。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- --dir "$HOME/.local/share/semantic" --export-config components.yaml

编辑需要修改的端口

用文本编辑器打开 components.yaml。例如，把 web_port: 3000 改为 web_port: 33000，应用后访问 http://127.0.0.1:33000。下方是所选平台的新安装默认模板，已有实例请以导出值为准。

schema_version: 1
http_port: 8034
ws_port: 8035
web_port: 3000
runtime_port: 8036
ability_port_first: 18100
ability_port_last: 18199
web_host: 0.0.0.0

保留平面 键: 值 格式，支持注释，不支持嵌套、锚点、未知项或重复项。显式命令行参数优先于 YAML；未指定项保留已有值，新实例使用默认值。此配置不包含密码或令牌。

使用配置安装

首次安装使用 -f 加载文件，可与平台、版本标签和下载源参数一起使用。系统依赖沿用机器现有的软件源。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- --source oss --version stable --install-system-deps --dir "$HOME/.local/share/semantic" -f components.yaml

已安装？重新配置即可

先停止场景与 Robot Runtime，导出当前配置并编辑，然后执行下方命令。不需要再次执行安装步骤，也无需下载完整安装包；业务版本、数据与凭据保留。旧版管理工具也可使用此入口。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- reconfigure --dir "$HOME/.local/share/semantic" -f components.yaml

重新配置会先检查端口，备份配置，同步 Server、Web 代理、Robot / Pilot 连接与 MuJoCo 发现地址，再重启受影响的服务；启动失败时恢复原配置。应用后的配置位于实例的 configs/components.yaml，备份位于 configs/reconfigure-backup-*。

如果已经生成 Robot 配置，不能直接更改 Ability 端口分配范围；请使用新的安装目录。其他组件端口可按上述方式重新配置。

BEFORE YOU INSTALL

先确认，后部署。

支持 Linux x86_64 的 glibc / musl 安装包，以及 macOS Apple Silicon arm64 / Windows x64 原生预览包。各平台使用独立运行时和依赖，不能混用。

已验证系统Ubuntu 24.04（glibc）；Ubuntu 22.04 / Alpine 3.23（musl）；macOS 15.5+ Apple Silicon（安装、API、物理仿真检查）

兼容性边界glibc 基线 ≥ 2.28；musl 默认随包提供，system 模式需要宿主 musl 1.2+；macOS 使用系统 CGL，真机 GPU 渲染仍需验证。暂不支持 Intel Mac 或 Linux ARM64。Windows x64 提供独立 ZIP 预览包，见下方说明。

下载与更新中文四个平台均提供阿里云 OSS 下载，英文使用 GitHub Releases。OSS 的 glibc stable 已统一为 GitHub v0.1.1。可用 --tag 选择已发布标签，或 --source github 切换下载源。四个平台的 OSS 镜像与 GitHub Release 安装包及校验和完全一致。跨版本或平台切换需要新目录，保留旧数据并显式迁移。

GOOD TO KNOW

常见问题

在哪里找到应用图标？如何从系统入口卸载？

新版安装器提供 InsightOS 图标与应用入口。Linux 在应用菜单中，图形桌面下也会创建桌面快捷方式；macOS 在当前用户的 ~/Applications 中创建 Semantic 与 Uninstall Semantic 应用，并注册到系统应用启动器；Windows 在开始菜单、桌面与“设置 → 应用 → 已安装的应用”中提供入口。打开 Semantic 会启动服务，并按当前配置打开 Web 控制台。

先停止场景与 Robot Runtime，再打开 Uninstall Semantic；Windows 也可从系统的“已安装的应用”卸载。默认保留配置、数据与日志，无需重新下载安装包。macOS 仅把 Semantic 启动图标拖入废纸篓不会删除运行环境，请使用卸载应用。

已安装的 Linux / macOS 可用下方命令更新管理工具并补建入口，不升级业务版本，不下载完整安装包。先停止场景，将目录替换为实际安装路径；命令中的目录跟随上方平台切换。安装时可用 --no-desktop-shortcut 跳过创建入口。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- --configure-existing --dir "$HOME/.local/share/semantic" --desktop-shortcut

Windows 如何安装？

下载 Windows x64 ZIP（v0.1.0-rc.2 · 阿里云 OSS），按 SHA256SUMS 校验文件后，完整解压 ZIP 并运行 install.cmd。在上方平台选择区切换到 Windows，可按版本标签查看对应下载链接和 CMD 命令。此版本包含 Skill 环境创建修复，以及应用图标与卸载入口。

在 PowerShell 中执行 Get-FileHash .\semantic-0.1.0-rc.2-windows-amd64.zip -Algorithm SHA256，核对上方校验清单中的 ZIP 记录。也可从 GitHub Release 下载相同文件。

从旧版切换时，请先停止场景与旧版服务，安装到新的专用目录，保留旧数据并显式迁移。原生 Windows CI 已验证安装、Ability / Skill、物理仿真与卸载；实体显卡渲染仍需验证。

已经安装，如何开启局域网访问并创建桌面入口？

下面命令只更新管理工具、监听配置和桌面入口，不升级业务版本，不重新部署数据库或运行包。请替换为实际安装目录。

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- \
  --configure-existing --dir "$HOME/.local/share/semantic" --lan --desktop-shortcut

快捷入口使用 InsightOS 图标，打开本机 Web。没有桌面环境时可省略 --desktop-shortcut；桌面如提示不受信任，请选择“允许启动”。添加完成页提供的 PATH 后，可用 semanticctl welcome 再次查看地址与终端密码。

如何卸载？数据会被删除吗？

直接使用已安装的管理命令，无需重新下载安装包。先停止场景与 Robot Runtime；下方目录随安装平台切换，请替换为实际安装路径。默认保留配置、数据和日志。

"$HOME/.local/share/semantic/bin/semanticctl" uninstall --dry-run
"$HOME/.local/share/semantic/bin/semanticctl" uninstall

旧版或安装未完成时，可重新获取小型入口脚本执行卸载；不会下载完整安装包：

curl -fsSL https://semantic.insightos.cn/install.sh | bash -s -- \
  --uninstall --dir "$HOME/.local/share/semantic"

新版管理工具也可运行 semanticctl uninstall。若提示终端占用，请在对应终端执行 cd ~；已删除的工作目录不会阻塞卸载，不需要 kill。只有显式增加 --purge 并确认后，才会永久删除该实例的全部内容。系统软件包不会被卸载。

安装遇到问题，应该检查什么？

Linux 检查 Python 3.10+；macOS 检查 Apple Silicon 和系统版本。安装前会检查端口占用；可通过 --http-port / --ws-port / --web-port / --runtime-port 选择空闲端口。已校验的安装包会保留缓存，重试时复用；可用 --cache-dir 指定缓存目录。检查磁盘与网络，使用 semanticctl doctor 和实例 logs/ 排查；脚本支持 --help。

这是线上机器人控制台吗？

不是。这是 Semantic 的介绍与安装入口，静态站点不运行你的机器人服务。控制台、模型密钥与机器人数据都属于你自行部署的实例。请为生产使用另行配置访问控制、网络隔离和备份。

BUILD SOMETHING THAT MOVES.

让想法，不止于屏幕。

安装 Semantic

从语义，到行动。